Duke Fleed, principe del pianeta Fleed, riesce a scappare dal suo mondo invaso e distrutto dal perfido imperatore Vega. Dopo anni di viaggi nel cosmo a bordo del suo Ufo Robot Goldrake, Duke decide di approdare sulla terra dove trova le condizioni di vita migliori. Viene trovato da un famoso scienziato, il dott. Procton, capo del Centro di Ricerche Spaziali, che lo adotta e al fine di proteggere l'identità segreta di questo extraterrestre, lo chiama Actarus e lo presenta come suo figlio tornato a casa dopo un lungo viaggio. Actarus (Goldrake), in tutto simile ai terrestri, si integra con la loro vita e viene preso a lavorare presso una piccola azienda agricola, alle dipendenze di un uomo buffissimo chiamato Rigel, padre della bella Venusia e del piccolo Mizar.